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本文为你梳理截至2026年5月最值得关注的开源具身数据集，并提供选择与下载指南。 1 1 Google DeepMind（OXE）数据集在追求通用性的道路上，Google DeepMind主导的Open X-Embodiment（OXE）项目已成为行业事实基准。 OXE并非从零采集，而是将来自全球34个机器人研究实验室的60个现有数据集进行标准化整合，覆盖从单臂、双臂到四足的22种不同机器人形态，汇集了527种技能和160,266项任务。所有数据采用统一的RLDS episode格式，每个episode包含机器人操作的完整序列，便于模型训练与评估。简单来说，OXE为整个具身智能社区提供了“通用语”。

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